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基于该动⼒学模型，撤步研究团队进⼀步构建了模型预测控制（modelpredictivecontrol）问题，撤步通过求解⼆次规划（quadraticprogramming）的优化问题，来得出最优⾜端接触⼒。比如，杜兰登在跳等动作的持续力冲击下，深度传感器就会出现拖影现象。